1、液压驱动式 液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。


通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防**性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

2、气压驱动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。

但难以进行速度控制，气压不可太高，助力机械手，故抓举能力较低。

  一般工程师在冲压车间装配端拾器的过程如下：首先，东莞车门助力机械手，启动冲压机，让冲 压机的上滑块运动到上死点，这样可以保证足够的端拾器装配空间；接着，关闭冲压机，把冲压工序件放置到下模具上，再启动压机，东莞进口助力机械手，让机械手运动到工序件上方合适位置，再关闭冲压机；然后在注塑机*机械手上安装快速夹紧器、接口、一级主杆机构、第二级主杆机构等；再接下来，就是在工序件表面上标记真空吸盘的位置，同时根据真空吸盘的布置，在第二级主杆机构上安装相应的副杆；**，测量真空吸盘和副杆之间的距离，试安装连接臂。

**这一步涉及到的 零部件多达6个，且其中连接臂的长度是不连续的，因此，这个过程将非常复杂，东莞轮胎助力机械手，即使是经验丰富的工程师也需要花费大量的时间和精力来完成，而且很难选用真正的优化方案。

另外，在整个装配过程中，冲压生产线都必须停下来， 这样**大地降低了生产效率且提高了生产成本。

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