本产品是指ANT本地化和ANT定位+产品,有相同的机械和电气接口,他们将被简单地称为ANT。

手动处理车辆供应商谁将ANT集成到一个自动引导车(AGV)。

它还向负责安装AGV onsite、维修和维护AGV的人员进行了处理。

本手册描述了如何集成和安装ANT车辆由一个线性和旋转速度(v,ω) ANT系统包含以下组件: ANT盒子 配置电缆 安装在AGV 3.1固定的部件 参考图2的尺寸ANT。

一个3D模型可以在请求中使用。

用四个M4螺丝ANT系统。

图2:ANT机械尺寸和安装螺丝。

重量:0.6公斤 3.2冷却 蚂蚁的冷却是通过铝基板,高热量消散的盒子(传导冷却)。

铝基板必须安装在你汽车的金属表面上。

3.3环境条件 操作温度:+ 0…+ 60°C 储存温度:-25…+ 85°C 相对湿度:5% - 95%，不凝结 保护盒:IP30(无灰尘，无水) 3.4激光扫描仪的位置 激光扫描仪的安装位置对ANT的准确性很重要。

传感器水平状态(地面参考):+ / - 1° 所有传感器的位置:在相同的高度:+ / - 2厘米 在操作过程中，传感器不能“看到”水平面上的地面。

我们建议使用标准传感器安装支架来进行简单的传感器维护。

电气安装 4.1总论 以下4.4.1预防措施 确保车辆关闭，在安装过程中，电池被断开。

在电缆中释放张力，确保电缆连接良好。

4.2连接器的概述 图3:ANT本地化连接器。

连接器组件 rs - 232 ANT和客人之间计算机RS232接口 以太网以太网接口用于映射和监控 激光扫描仪数据的激光以太网接口 配置。

配置电缆连接器 24V / 0V电源连接器 4.3连接激光扫描仪 4.3.1欧姆龙os32c - dm安全激光扫描仪 欧姆龙OS32C-DM安全扫描器有一个以太网接口,直接连接到蚂蚁。

前激光扫描仪的IP地址应该设置为:192.168.0.1。

后方激光扫描仪的IP地址应该设置为:192.168.0.2。

  4.3.2 SICK lms - 1xx测量激光扫描仪 SICKlms - 1xx测量激光扫描仪有一个以太网接口。

没有具体的配置需要的。

扫描仪是直接连接到ANT。

4.3.3 SICK s300 / 3000安全激光扫描仪 SICK的安全激光扫描仪有一个rs - 422串行接口。

为了将它们连接到ANT,串行以太网转换器是必要的。

连接示意图 以下几点: 对以太网转换器的病态和大脑的连接必须像下面这样连接， 用一根带线的屏蔽线: 转换器的生病S300 前面 端口0(黄色) ＳＩＣＫS3000前面端口0(黄色) ＳＩＣＫ的S300后端口1(灰色) ＳＩＣＫS3000后端口1(灰色) Pin 2(RxD -)Pin 23(TxD -)Pin 28(TxD -)Pin 23(TxD -)Pin 28(TxD -) Pin(RxD +)Pin 24(TxD +)Pin 27(TxD +)Pin 24(TxD +)Pin 27(TxD +) Pin(TxD +)Pin 12(RxD +)Pin(RxD +)Pin 12(RxD +)Pin 26(RxD +) Pin 5(TxD -)Pin 11(RxD -)Pin(RxD -)Pin 11(RxD -)Pin 25(RxD -) 注意:请检查与病人S300 / S3000官方数据表的连接。

4.3.4SICKS300/3000配置 使用SICK的CDS软件，配置SICKS300 / S3000参数如下: 参数值 0.5°角分辨率 波特率500 k波特 处理时间1000毫秒 发送模式连续数据输出 测量数据输出的距离 测量范围*，每值 注意:只有在“I / O数据输出”中应该检查“当前监视用例”。

串行，沟通，以太网，沟通 4.4 rs - 232接口电缆 通信接口是使用提供的rs - 232接口完成的。

沟通是做 如表中所示，使用一个空调制解调器连接。

主机ANT本地化 Pin 3(TxD)Pin 2(RxD) Pin 2(RxD)Pin(TxD) Pin 5(Gnd)Pin 5(Gnd) 4.5电源 电力电缆参考连接器:Wago PicoMAX3.5 ref,2091 - 1122 信号的描述 + 24V电源电压。

24V + / - 15%，max 12W 电力供应的负电压 图4:ANT电源连接器 EMC兼容性,使用ANT提供的铁氧体磁珠电力电缆,插图 标签： 瑞士Bl 激光安全 激光视觉   瑞士Bluebotics 激光安全测距仪 激光视觉定位导航系统   扫描仪   扫描仪厂家
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